機械手臂的動力學模型對於機械手臂控制有什麼作用知乎

1樓：匿名使用者

機械手臂的動力學模型對於機械手臂控制有極大的促進作用。

長期以來，機器人手臂的動力學分析一直是難以很好解決的問題，主要表現在數學建模複雜，運算量大，難以實現實時控制等方面。這樣就限制了機器人的設計和應用效能，制約了精確的軌跡跟蹤。而動力學**軟體的應用無疑對提高機器人的設計效能、降低設計成本、減少產品開發時間提供了幫助，併為機械手的控制研究奠定了基礎。

控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收感測器反饋的資訊，形成穩定的閉環控制。控制系統的核心通常是由微控制器或dsp等微控制晶片構成，通過對其程式設計實現所要功能。

機械手臂的動力學模型對於機械手臂控制有什麼作用知乎

2樓：

機械手臂來的動力學模型對於機械自手臂控制有極大的促進作用。

長期以來，機器人手臂的動力學分析一直是難以很好解決的問題，主要表現在數學建模複雜，運算量大，難以實現實時控制等方面。這樣就限制了機器人的設計和應用效能，制約了精確的軌跡跟蹤。而動力學**的應用無疑對提高機器人的設計效能、降低設計成本、減少產品開發時間提供了幫助，併為機械手的控制研究奠定了基礎。

怎麼在matlab裡面控制機械手臂做指定的運動，或者按照預設的動作運動？例如圖示 5

3樓：匿名使用者

我也遇到了這個問題，不知樓主解決了沒，求指教

機械手臂是如何製造的

4樓：¤小手

現在做機械手臂的比較多。

1）什麼是機械手臂

機械手臂是機械人技術領域中得到最廣泛實際應用的自動化機械裝置，在工業製造、醫學**、娛樂服務、軍事、半導體制造以及太空探索等領域都能見到它的身影。儘管它們的形態各有不同，但它們都有一個共同的特點，就是能夠接受指令，精確地定位到三維（或二維）空間上的某一點進行作業。其結構形式簡單說有這幾類：

懸臂式，龍門式，直立式以及橫立式等。

2）機械手臂的構成

機械手臂主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。

手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、託持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或複合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。

運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手臂設計的關鍵引數。

自由度越多，機械手臂的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越複雜。一般專用機械手有2～3個自由度。

機械手臂所用的驅動機構主要有4種：液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動。其中以液壓驅動、氣壓驅動用得最多。

3）機械手臂所使用的材料

由於機械手臂在承受載荷時，不能有應變和斷裂，也就是說要有足夠的強度，所以應該選擇「高強度的材料」。另外，由於機械手臂是運動的，需要有良好的受控性，因此不能過笨重，所以至少得「密度小強度大而且轉動慣量小」。所以，機械手一般採用「合金鋼」，「經過熱處理的優質鋼」，「輕型合金，如鋁合金」等材料比較多。

4）機械手臂的製造

由以上簡單介紹可知，機械手臂的製造所涉及的領域較廣泛，如材料、機械、電子、液壓、氣動、電磁等等。

詳細情況請參照相關專業技術資料。

新手求教，設計一個簡單的機械手臂，包括動力裝置，設計過程和設計圖！！

5樓：匿名使用者

這個不難。你首先根據你要完成的動作選擇電動機的大小和型別。之後用solidworks三維軟體設計各種零部件，並把他們在solidworks的裝配環境下裝起來，實現電腦**動作。

檢查無誤的話用solid的轉換功能，把各個零部件的三維圖轉化為cad二維圖紙工程圖。之後到機加工廠家裡按圖施工。只要零件質量加工沒有問題，那麼你的這個發明是可以順利的運轉起來的，至於電氣控制部分其實就是開關，繼電器，延時器等的東西，一般的地方都是可以做的。

不用你親自費心，你只需要說明你要實現的功能，之後掏錢，給你做的有的是。

6樓：貊友桃波納

看你說了這麼多，其實就想要設計個結構，能方便地實現高度上面的升降而已；你可以繪製一個手搖輪（這個是標準件，一般外面市場上可以買到），設計一套鏈輪傳動裝置就行，或者用同步帶輪也可以；需要你現根據你的升高高度、重量計算下，相關資料可以去圖書館、網上查閱；供參考

7樓：關東的關西

非機械專業，表示不懂。